科技智能制造平面机构计算（智能科技设计）
摘要：
3、平面机构运动简图的测绘及自由度计算实验?... 本篇目录：
平面机构有几个自由度
1、两个自由度，平面机构的约束分为平面高副约束和平面低副约束。平面高副为点接触和线接触，具有一个约束，具有两个自由度。平面低副为面接触，具有两个约束，具有一个自由度。低副是指两构件通过面接触而构成的运动副。
2、平面机构通常有3个自由度，能够在平面内自由运动。自由度的计算可以通过格鲁贝勒准则进行，根据连杆数量和约束条件来确定。平面机构的自由度类型可以分为完全自由度和不完全自由度。
3、构件在一个平面内运动，最多有三个自由度。构件 每一个独立影响机构功能并且能单独运动的单元体。从运动的观点分析，构件是参加运动的最 小单元体。构件可以是一个零件，也可以是由多个零件组成的刚性系统。
4、在平面中，只有三个自由度，一者为面旋转，二者为前后及左右两个移动。结构力学上的自由度，或称动不定度，意指分析结构系统时，有效的结构节点上的未知节点变位数。
平面机构自由度计算公式
1、平面机构自由度计算公式如下：如果一个平面机构中包含有n个活动构件（机架为参考坐标系，因相对固定，所以不计在内），其中有PL个低副和PH个高副。则这些活动构件在未用运动副连接之前，其自由度总数为3n。
2、设平面机构有K个构件。除去固定构件(机架），则机构中的活动构件数为：n＝K－1。在未用运动副联接之前，这些活动构件的自由度总数为3n。
3、在平面机构中，假设每个关节都提供一个转动自由度，则平面机构的自由度可以通过以下公式计算：自由度=(3*n)-2-Σc式中，n是连杆的数量，c是约束的数量。
4、关于机器人的形式及自由度：平面机构自由度计算公式：F=3n-(2Pl-Ph)n=K-1 Pl：低副数目=3x3-(2x3+0)=3。机器人的自由度是指机器人在运动中可以自由变动的独立方向或维度的数量。
5、【计算公式】F=3n－（2PL +Ph ) n：活动构件数，PL：低副约束数Ph：高副约束数。计算平面机构自由度的注意事项：复合铰链－－两个以上的构件在同一处以转动副相联。
6、自由度为2，机构无相对运动。解答如下：首先去除一个局部自由度（即滚子）；活动构件数为n=7，低副Pl=9，高副PH=1；自由度为3n-2Pl-PH=3x7-2x9-1=2；故，自由度为2。
平面机构运动简图的测绘及自由度计算实验?
平面机构运动简图的绘制的具体步骤如下：认组成机构的构件数。判断各构件间组成的运动副的性质及种类和数目。选择视图面绘出机构示意图。计算自由度并校核计算结果是否正确。
缓慢转动原动件，观察机构的运动，分析机构的组成。找出哪个是固定件，哪些是活动件，从而确定组成机构的构件数目。2 、从原动件开始，按照运动的传递顺序，仔细分析各构件之间相对运动特性。
机构运动简图：表示机构中各构件间相对运动关系的简单图形。机构运动简图必须与原机械具有完全相同的运动特性。
实验步骤 缓慢转动被测机构的原动件、找出从原动件到工作部分的机构传动路线。由机构的传动路线找出构件数目、运动副的种类和数目。合理选择投影平面，选择原则：对平面机构运动平面即为投影平面。
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